Теория управления
Санкт-Петербургский государственный электротехнический университет
Кафедра АПУ
Отчет по лабораторной работе (1
«Типовые звенья»
Выполнили: Кулинич В.
Романова Ю.
Федосеева Н.
Санкт-Петербург
2002
Исследовать типовые звенья:
1. Интегрирующее звено;
2. Апериодическое звено;
3. Колебательное звено;
1 Интегрирующее звено описывается передаточной функцией
k
W= s
АФХ Нули и полюса
нулей нет;
полюс один – s=0
Все вектора лежат на мнимой
отрицательной полуоси
ЛАЧХ Переходный процесс
L ( h(t)
L 1
h(t)= kt =t/T
k=1/T
(
-20
-(/2
(
t
1
2. Апериодическое звено описывается передаточной функцией
k
W= Ts + 1
Полюс = -1/T АФХ
(=( 1
-1 (=0
(=1/T
ЛАЧХ Переходный процесс
L ( h(t)
k=1/T
L 0.95
(
( -20
-(/2
3 t,с
3. Колебательное звено
1
при (=2 W1 = s2+4s+1 s1 =-2+(3 1s 1s
1 s2=-2-(3 (2+(3)(2+(3 +1)(2-(3 +1)
при (=0,5 W2 = s2+s+1
T1 T2
1. ЛАЧХ Переходный процесс
L ( h(t)
0.95
1/T2 1 1/T1
(
L 0.57
-(/2
(
-( t
3,6 10.8
АФХ
(=2
1
(=0,5
2.ЛАЧХ Переходный процесс
L ( h(t)
1 1
(
-40 -(/2
-( 0 2,5 3,71 5 t
низкие частоты s=0
1
высокие частоты W2= S2
средние частоты L=0, |W2| = 1
